“殿”即“宫殿”，“殿下”本为宫殿的陛阶之下。古代天子宫中可称“宫”或“殿”，丞相府中只能称“殿”，不能称“宫”。汉代在称天子为“陛下”的同时，称诸侯王为“殿下”。三国开始皇太后、皇后也称“殿下”。
皇太子通常被称为殿下，意为比陛下的地位稍低。那么自古殿下就是皇太子的专有称呼吗？
和陛下一样，殿下最初也不是指人，古时的建筑中，宫最大，殿其次，陛下指的是皇帝龙椅前的台阶，殿下指的是殿檐之前的台阶。
《三国志》中，杜袭称曹操为殿下，这是有关殿下最早的出处。原先，殿下也指皇上，后来经过演变，殿下成为了王公亲王的尊称。到了唐以后，殿下多用来指代皇太子，皇太后和皇后。
如今，一些君主制国家中，皇室成员依然被称为殿下。