地球生来就是旋转的。科学家推测，地球和太阳系的其他7颗行星都来自于约46亿年前的一个旋转的气体和尘埃云团。云团里的物质颗粒自己也不停地旋转，相互黏附在一起，最后形成体积较大的天体。今天，各行星绕太阳公转的方向依然与初始的云团旋转的方向一致。小行星，也就是行星和卫星形成之后留下的岩石天体，在围绕太阳公转的同时也在不停地自转。一些体积较大的小行星需要5-8个小时才能自转一周。
我们的地球自转一周的时间大约为24小时。据此，一位美国天文学家威廉·哈特曼（亚利桑那州的图森行星科学研究所的研究员）推算出地球赤道上的自转速度约为1600千米/小时。地球自西向东转。于是各个国家都将卫星的发射地点选在赤道附近（比如美国的佛罗里达州），而且总是朝着东方发射，这样，卫星在发射前就具有1600千米/小时的初速度。问题是，地球的自转速度为什么不加快也不减慢呢？
实际上，地球的自转速度是在变化的。地球形成初期，它的旋转速度比现在快得多，据科学家估计，那时候地球赤道附近的自转速度大约为6 400千米/小时，也就是说，那时的一天只有6个小时（如果那时候地球上有人类存在的话，那他们将会在日出3小时之后看到日落，然后是只有3个小时的夜晚，估计只够打个瞌睡用的）。那时月球距离地球也比现在近得多。几亿年来，月球离我们越来越远。月球的万有引力作用在地球的海洋上形成了潮汐现象。海浪的波动使地球自转减速，据估计，每过100年，一天的时间就加长半分钟。