古代胸衣最早产生于罗马时期。铁、木头鲸髦、钢丝、藤条制作的紧身衣，使女性苦不堪言。
第一位获得胸罩专利和成批缝纫胸罩的，是美国女人玛丽·菲尔普斯·雅各布。她有一次和她的法国女仆在纽约上流社会的舞会上跳舞跳热了，感到穿着紧身束衣跳舞实在不舒服，随手用两块餐巾系在胸前，顿时舞会上许多女人纷纷效仿起来。
事后，不认识的人托朋友向她索要，还有一个人写信来索要她的发明。不久她花了50美元请了设计专家画出了产品图样，取名为胸罩。
玛丽·菲尔普斯·雅各布是美国珠宝富商兼艺术大师、机械工程师罗伯特·富尔顿的后代。富尔顿发明了轮船，在人类发明世上是一位举足轻重的人物。然而从女人的眼光来看，似乎胸罩比轮船更“伟大”。